各都道府県が定める迷惑行為防止条例違反に規定されている痴漢と、刑法に規定されている強制わいせつは、女性の身体を触るという点では変わりません。分水嶺は、下着の中にまで手を入れるかどうか、ということだと言われています。下着の中にまで手を入れると、刑法に定める「わいせつ」な行為となり、条例違反にとどまらず、強制わいせつ罪になると考えられています。

同じだと考えて問題ありません。

起訴された後に告訴を取り下げてもらっても、それで起訴の効力がなくなるわけではありません。情状のひとつとして考慮されるに過ぎません。

詳しい事情が分からないのでお答えするのが難しいですが、一般的に、このようなケースで本当に同意があることは極めてまれだと思います。

一般論としては、無罪になるのは難しいでしょう。

そんなことをしても女性にメリットがないので（あるとしたら、あなたを恐喝しようとしている場合だけでしょう）、心配しすぎのように思います。
それに、警察も女性の発言を何でもかんでも信じるわけではありません。それなりの信憑性がなければ、警察も逮捕したりしません。
万が一警察に呼ばれたら、しっかりとあなたの言い分を主張するべきでしょう。

何件起訴されているのか、情状証人はいるのか、といったことにもよりますが、どちらかというと執行猶予が付く可能性が高いのではないかと思います。

強制わいせつにまでなるかは微妙なところです。
その女児がどのような話をしているかにもよるでしょう。
ただ、強制わいせつにならないとしても、公然わいせつには確実になりますので、どちらにしても警察沙汰になる可能性は十分ありそうです。
闇雲に出頭するとその場で逮捕されることもありますので、自首の対応をしたことのある弁護士に相談して（可能ならば依頼をして）から行く方がベターだと思います。

被害者の方が示談を拒んでいるならば、起訴される可能性が高いと思います。余罪が立件されるか、前科があるかどうかにもよりますが、ご相談の内容を前提とすれば、執行猶予が付く可能性が高いでしょう。

同意なく触ったのであれば強制わいせつにあたりうるでしょうね。
服の上からでも、同意なく触れば強制わいせつです。